1009_Localization Engineer (Autonomous Driving)

【背景】 TIER IVは、オープンソースの自律走行ソフトウェアであるAutowareの開発・運用を行い、自律走行に関連する様々なアプリケーション、ソリューション、サービスを提供しています。 Localization & Mapping teamのミッションは，LV4自動運転の実現に必要な、様々な状況で安定して利用可能な位置推定を提供することです。 【役割】 本ポジションは、Path planning、Perceptionにも利用される高精度地図の作成・更新に関わる技術開発が主な責務となります。Mappingに係るコンポーネントレベルの機能設計/検証/評価を実施するとともに、当技術をPilot.autoやWeb.autoで活用、インテグレーションするための評価ツール開発や仕様の策定を実施します。Autowareに関する位置推定の専門的知識の蓄積及びMappingに関わる技術的な問題への対応等を行います。 【仕事内容】 ・現実世界における困難な位置姿勢推定問題に対する最先端の技術を調査、開発する。 ・説明性のあるLocalizationの性能指標をもってインテグレーションプロセスを開発し、自動化により迅速な車両適用を実現する ・ロバストかつsafety-criticalなLocalizationを構築するためのアルゴリズム問題を解決する。 ・公称環境外での走行やセンサー故障時など、位置推定システムの障害を特定し、軽減する。 ・外界センサと内界(オドメトリ)センサの情報を融合し，安定性と信頼性を向上させ、高精度な位置推定を実現する。 ・位置推定のための3次元点群地図の生成に関する最先端の技術を調査，開発する。 ・プロトタイピング、要件把握、設計、実装、検証を含むソフトウェア開発サイクルの全フェーズに貢献する。 ・雇入れ直後： 本求人に記載のある業務 ・変更の範囲： 上記に加え、会社が指定した業務

・自律走行やロボティクスなどの応用領域において、以下のうち1つ以上に精通していること。 　・確率的な状態推定，フィルタリング技術 　・点群マッチング手法 　・SLAM, VisualSLAM, ビジュアルオドメトリ 　・GNSS、IMUベースのLocalization 　・センサ計測特性モデリング、計測工学 ・実世界のマッピングおよびLocalizationの課題に対応するソフトウェアコンポーネントまたは（サブ）システムの構築経験（1年以上） ・以下のプログラミング，開発環境に精通していること。 　・C++ 　・ROS/ROS 2 　・Linux ・Computer scienceまたは関連分野の修士号取得者 ・言語 　・エンジニアリングチームは主に日本語環境で仕事をしていますが、日本語を話さない方でもエンジニアリング経験が豊富であれば検討します。 　・グローバルパートナーとのコラボレーションのために、日英バイリンガルであることが望ましい。

・Localization、または密接に関連する分野の博士号 ・ミドルウェア、ベンチマークスイート、データセットおよび関連パイプライン、アルゴリズムライブラリなど、複数のドメインに関連するソフトウェアフレームワークやツールを実際に使用した経験 ・Localizationの基本概念、空間表現と座標変換、LocalizationとMappingが交差する技術領域、エラー解析と特性評価に関する深い理解 ・Localizationのための様々なハードウェアソリューションの性能を分析・比較する方法についての知識 ・Localization機能に関わるfail safe/fault avoidance設計 ・OSS開発における活動経験 ・自動運転車や自律移動ロボットの開発経験がある方 ・機械学習の理論と応用に関する知識 ・Linux や組込みステムのご経験 ・センサーのハードウェア、センサーの物理的特性に関する経験・知識" ・Record of contribution to OSS ・Experience developing self-driving cars or autonomous mobile robots ・Knowledge of machine learning theory and applications ・Experience in Linux and embedded systems ・Experience/knowledge of sensor hardware, physical properties of sensors